VF-19F エクスカリバー

本格的な量産移行モデル。搭載エンジンはFF-2550Fに換装。可変機構は共通だが、カナード翼、ベントラルフィンといった空力デバイスが撤廃され、より宇宙戦を重視した仕様となっている。
VF-19FはVF-19Aの形状に比べて機首から主翼へ繋がるストレーキが直線的になり、主翼の前進翼が大型化し大面積のデルタ翼に近い形状の前進翼になっている。垂直尾翼の位置も後方にずらされ、より空力バランスを考慮した形状に変更されている。また、各部にバーニアスラスターが追加され、特にバトロイド形態での運動性が高められている。頭部に小口径ビーム砲1門を装備する。左腕シールドは従来の可変戦闘機（ヴァリアブルファイター）より小型化している。
配備後数年でVF‐171に主力戦闘機の座を奪われ、本機を主力として扱えた船団は数少なく、今のところはマクロス7船団以外確認されていない。これはVF-19系の機体を新地球統合軍本部から生産許可されるには高危険度の宙域を航行する機会や既存の兵器で対処できない敵との遭遇率が高い船団に開示されるとの説がある[8]。マクロス7船団はメガロード-13や新地球統合軍の特務調査船団がバロータ3198XE第4惑星で消息不明になった宙域近くを航行するために新地球統合軍本部からVF-19Fの試作機データまたはVF-19Fの本体が開示されたと言われているが詳細不明である。VF-19Aが新地球統合軍本部から開示されなかった理由は不明。
マクロス7船団所属の特務部隊エメラルドフォース隊の主力機として採用される。