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【寝食难安】家里碰到动迁和分遗产的事，谁来告诉我该怎么办啊……

没想到自己会有上bgm求助这件事的一天，不过实在太烦心了，父母又没有主意，只能期望bgm的大家支支招了。
坐标上海市区，爷爷去年12月过世，没留遗嘱。今年2月份房子开始拆迁。房子是老旧的私房，房产证上只有爷爷一个人的名字。爷爷有5个子女，我爸是最小的一个。当初翻盖房子说好两个儿子出钱，女儿们不继承房产。于是我爸出了一半盖房的钱，我们就一直和爷爷奶奶住一起，平时一直照顾两位老人。盖房子那会房价很低，没想到后来房价越来越高，我爸妈本来就工资低，也没想着买房子，就这样直到爷爷过世，开始拆迁为止。
我们家收到了法院的传票，是姑姑起诉的，法院调解下来判我们拿40%的遗产。结果他们二次上诉，说不同意这样，法院没判。他们还想打官司，想平分遗产，这事就这么搁置下来。
前一阵到了选择的时候，拿安置房还是拿钱。爸怕拿钱以后争执不休没法买房住，所以就拿了安置房，也没有告诉其他子女。相比拿现金，安置房的价值要少了160万元。父母虽然知道这很亏，但为了自己着想，又在别人的怂恿下，就脑子一热拿了安置房，也签了字。由于是几个子女都委托我爸签字的，而我爸是瞒着他们的。签完字没有告诉他们决定。现在房子选完了，他们也知道了这件事，非常愤怒，说让我们赔偿100多万。爸妈现在都很后悔，说自己良心上过不去，不应该这么自私拿安置房，宁可拿钱让家里人分。现在想反悔也不行，动迁组和区信访办都去过了，都说决定不能改。
现在该怎么办？我现在完全没有主意，父母也只能唯唯诺诺听着其他人的指责。说到赔偿100多万，我说这怎么可能接受，他们俩说为了良心赔就赔吧。虽然没有打官司，不知道法院怎么说，但我真的不想家里背债啊。
希望bgm的大家能帮帮我，现在是继续上访要求该拿钱（字已经签了，有法律效应，要能改回来太难了），还是坐等法院判决？还是该做点别的什么？
每天早上看到父母很抑郁，他们晚上也睡不好，我却做不了什么


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更新：
谢谢楼上各位~（鞠躬）
准备周二和父母带上材料去咨询动迁组律师，已经约定好了。就是不知道有没有用
如果打官司也不知道是什么结果，毕竟不同的律师也有不同的看法，最后肯定得是法官判决。就看法官帮我们到什么程度了。
我也不知道该做什么。很多口头上的事（比如他们几个子女都承认我们当初翻造房子出了一半钱）都不具有法律效应，尽管爷爷写过类似于声明的东西，说我们是出了一半的钱，但第一次上法院的时候已经被告知那是“为家庭做贡献”，没什么用。选择拿安置房而不是动迁款是因为害怕拿钱之后打官司什么的，资金没法马上使用，我们也就没有地方住。也是被逼无奈的选择。
即使说要打赢官司，也不知道要准备什么。。

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